tamp_fruit_packing
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含1000个片段（episode），总共569350帧数据。任务为水果包装（tamp fruit packing），具体涉及机器人操作香蕉、桃子和盘子等物体。数据特征包括机器人7个关节状态和夹爪状态、环境状态（香蕉、桃子、盘子的位置和四元数）、末端执行器位姿、动作（关节和夹爪控制）、以及来自前部和腕部摄像头的视频图像。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 1000 episodes with a total of 569,350 frames. The task is fruit packing (tamp fruit packing), involving robot manipulation of objects such as bananas, peaches, and plates. Data features include robot joint states (7 joints) and gripper state, environmental states (positions and quaternions of bananas, peaches, and plates), end-effector pose, actions (joint and gripper control), and video images from front and wrist cameras.
数据集概述：tamp_fruit_packing
基本信息
- 数据集名称：tamp_fruit_packing
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Makolon0321/tamp_fruit_packing
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
- 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化界面 查看数据集内容
数据集规模
- 总集数（Episodes）：1000
- 总帧数（Frames）：569,350
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据集划分：仅包含训练集（train），范围为 0 至 1000
机器人类型
- 机器人型号：xarm7（7 自由度机械臂）
数据特征（Features）
1. 观测状态（Observation）
- observation.state：8 维浮点数组，包含 7 个关节角度（joint1-joint7）和 1 个夹爪状态（gripper）
- observation.environment_state：21 维浮点数组，包含环境中物体（香蕉、桃子、盘子）的位置（x, y, z）和四元数姿态（qw, qx, qy, qz）
- observation.ee_pose：7 维浮点数组，表示末端执行器的位姿（x, y, z, qw, qx, qy, qz）
2. 动作（Action）
- action：8 维浮点数组，包含 7 个关节角度（joint1-joint7）和 1 个夹爪状态（gripper）
3. 图像观测
- observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
4. 元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集数索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
任务描述
该数据集包含一个机器人任务，涉及在托盘上分拣和包装水果（包括香蕉和桃子），通过 TAMP（Task and Motion Planning，任务与运动规划）方法执行。
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
引用信息
论文引用信息暂未提供（More Information Needed）。
