pick-up-green-eraser-place-in-gray-basket-rgbd_20260728_165701
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含96个episodes和56,667帧数据，以30fps录制。特征包括机器人的7维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）和状态观测，以及来自手腕和顶部摄像头的视频观测：手腕摄像头提供RGB图像（480x640x3）和深度图像（480x640x1，深度单位为毫米），顶部摄像头提供RGB图像（480x640x3）。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、计算机视觉和强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 96 episodes and 56,667 frames of data, recorded at 30fps. Features include 7-dimensional robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.) and state observations, as well as video observations from wrist and top cameras: the wrist camera provides RGB images (480x640x3) and depth images (480x640x1, depth units in millimeters), while the top camera provides RGB images (480x640x3). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, making it suitable for research in robot control, computer vision, and reinforcement learning.
数据集概述：pick-up-green-eraser-place-in-gray-basket-rgbd_20260728_165701
基本信息
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
- 许可协议：Apache-2.0。
- 任务类型：机器人学（robotics）。
- 标签：LeRobot。
数据集结构
- 帧率：30 FPS。
- 机器人类型：rebot_b601_follower。
- 总片段数：96。
- 总帧数：56667。
- 总任务数：1。
- 数据容量：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
数据特征
- 动作 (action)：7 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll）及夹爪位置（gripper）。
- 观察状态 (observation.state)：与动作维度相同，7 维浮点数组，表示关节状态。
- 观测图像：
- wrist：RGB 视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码。
- wrist_depth：深度图视频，分辨率 480×640，单通道，深度单位为毫米，HEVC 编码（无损）。
- top：RGB 视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码。
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，1 维。
- 帧索引 (frame_index)：64 位整数，1 维。
- 片段索引 (episode_index)：64 位整数，1 维。
- 索引 (index)：64 位整数，1 维。
- 任务索引 (task_index)：64 位整数，1 维。
数据划分
- 训练集：索引 0 至 95，共 96 个片段（全量数据）。
引用信息
- BibTeX：暂无（[More Information Needed]）。
