picknplace_v2

这是一个使用LeRobot库创建的机器人数据集。数据集包含137个episode，共52181帧，动作频率为30fps。每个episode包含机器人关节动作（6维：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和对应的机器人状态，以及手腕和顶部两个摄像头的640x480 RGB图像。所有数据均以Apache-2.0许可证发布。This is a robot dataset created using the LeRobot library. The dataset contains 137 episodes with a total of 52,181 frames at an action frequency of 30 fps. Each episode includes robot joint actions (6 dimensions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and corresponding robot states, along with 640x480 RGB images from two cameras (wrist and top). All data is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：picknplace_v2
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/xulla/picknplace_v2
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=xulla/picknplace_v2

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：137
• 总帧数（total_frames）：52181
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:137

特征（features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.overhead

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

引用

BibTeX： bibtex [More Information Needed]