taccap-g1-arrange-tabletop-items-0824
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0824
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0824
- 发布机构：TacVerse（XenseRobotics Team）
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 相关标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 182 |
| 总帧数（Frames） | 584,653 |
| 任务数量 | 1 |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| Chunk 大小 | 1000 |
数据划分
- 训练集：全部 182 个片段（比例 0:182）
- 验证集/测试集：无
任务内容
该数据集聚焦于单一的机器人操作任务——整理桌面物品（Arrange Tabletop Items），由双臂触觉机器人（bi_taccap_gripper）执行。
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 包含字段：
- 左臂 TCP（工具中心点）位姿：位置（x, y, z）与旋转（r1-r6）
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂 TCP 位姿：位置（x, y, z）与旋转（r1-r6）
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
视觉观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率（高×宽） | 编码格式 |
|---|---|---|
| 左触觉左摄像头（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 |
| 左触觉右摄像头（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 |
| 左手腕摄像头（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
| 右触觉左摄像头（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 |
| 右触觉右摄像头（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 |
| 右手腕摄像头（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
- 所有视频均为 30 FPS，无音频，像素格式为 yuv420p
其他元数据
- timestamp（时间戳）：float32
- frame_index（帧索引）：int64
- episode_index（片段索引）：int64
- index（索引）：int64
- task_index（任务索引）：int64
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集提供在线可视化功能，可通过 LeRobot 的可视化工具页面直接预览数据集内容（visualize_dataset）。
