libero

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含1693个训练episodes，总计273465帧数据，覆盖40个不同的任务。数据以parquet格式存储，包含两个256x256像素的RGB图像观测（image和image2）、8维状态观测、7维动作向量，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。采样频率为10Hz，数据总大小约为100MB，视频文件总大小约为500MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制与强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述：libero

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：panda
• 总集数：1693
• 总帧数：273465
• 总任务数：40
• 块大小：1000
• 帧率：10.0 FPS
• 数据划分：
  • 训练集：索引 0 到 1693

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	图像	(256, 256, 3)	主摄像头图像
observation.images.image2	图像	(256, 256, 3)	第二摄像头图像
observation.state	float32	(8,)	机器人状态向量
action	float32	(7,)	动作向量
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

所有特征均以 10.0 FPS 记录。