eval_Cube_Color_Y

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个训练集片段，总帧数为16949，帧率为30fps。数据集采用ROS2机器人类型，数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括动作（如线性速度、角速度和夹爪位置）、观察状态（如位置和四元数姿态）、来自三个摄像头的图像观察（分辨率分别为720x720和720x1280，彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集结构支持机器人控制任务的训练和评估。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 training segments with a total of 16949 frames at a frame rate of 30fps. The dataset uses the ROS2 robot type, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format. Features include actions (such as linear velocity, angular velocity, and gripper position), observation states (such as position and quaternion pose), image observations from three cameras (with resolutions of 720x720 and 720x1280, color videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset structure supports training and evaluation for robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_Cube_Color_Y

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes)：10
• 总帧数 (frames)：16,949
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小 (chunks_size)：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据拆分：训练集比例为第0到第9个片段（train: "0:10"）

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：linear_x.vel, linear_y.vel, linear_z.vel, angular_x.vel, angular_y.vel, angular_z.vel, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：pose.x, pose.y, pose.z, pose.quat_x, pose.quat_y, pose.quat_z, pose.quat_w

观测图像 (Observation Images)

摄像机	数据类型	分辨率 (高×宽×通道)	编码格式	帧率	颜色格式
camera1	视频	720 × 720 × 3	AV1	30 FPS	yuv420p
camera2	视频	720 × 1280 × 3	AV1	30 FPS	yuv420p
camera3	视频	720 × 1280 × 3	AV1	30 FPS	yuv420p

• 所有摄像机图像均为非深度图，无音频。

其他字段

字段	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	总体索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：ros2

代码库版本

• codebase_version：v3.0