eval_Cube_Color_B

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。它包含10个episodes，总计15694帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如线性和角速度、夹持器位置）、观测状态（如位姿）、来自三个摄像头的图像观测（摄像头1分辨率为720x720，摄像头2和3分辨率为720x1280），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据用于机器人控制和学习任务，支持ROS2机器人类型，代码库版本为v3.0。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 10 episodes, totaling 15694 frames, with data stored in parquet format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as linear and angular velocities, gripper position), observation states (such as pose), image observations from three cameras (camera 1 resolution is 720x720, cameras 2 and 3 resolution is 720x1280), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is used for robot control and learning tasks, supports ROS2 robot types, and the codebase version is v3.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cupnb/eval_Cube_Color_B
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 15,694
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（索引 0:10）

数据结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: 线速度 X/Y/Z、角速度 X/Y/Z、夹爪位置
• 状态观测 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: 位姿 X/Y/Z、四元数 X/Y/Z/W
• 图像观测 (observation.images):
  • camera1: 分辨率 720x720，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • camera2: 分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • camera3: 分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 元数据文件: meta/info.json