leisaac_redcubev2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: leisaac_redcubev2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）

数据集规模

• 总片段数: 30
• 总帧数: 13090
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 训练/测试划分: 训练集包含全部30个片段（"0:30"），未提供测试集

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据特征

• 动作（action）: 6维浮点数，对应关节位置指令（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），频率30 fps
• 观测状态（observation.state）: 6维浮点数，与动作特征相同，同样为30 fps
• 观测图像:
  • 腕部相机（observation.images.wrist）: 视频数据，分辨率480x640x3，编码格式AV1，30 fps
  • 前视相机（observation.images.front）: 视频数据，分辨率480x640x3，编码格式AV1，30 fps
• 其他特征: 包含时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、全局索引（int64）和任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet文件，分块存储，每块大小为1000帧
• 元数据文件: meta/info.json，包含代码库版本v3.0及上述所有数据集结构信息

其他信息

• 引用信息: 尚未提供（BibTeX内容待补充）
• 可视化工具: 可通过Hugging Face Space中的可视化界面查看该数据集