pick-and-place-boxes

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-place-boxes
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Zasha01/pick-and-place-boxes
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 108
• 总帧数: 36524
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部108个情节 (索引范围: 0:108)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 机器人关节位置指令，包含关节1至关节6的位置以及夹爪位置。

观测

• 观测.图像.环境
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• 观测.图像.右腕
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• 观测.状态
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 描述: 机器人关节状态，包含关节1至关节6的位置以及夹爪位置。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: dk1_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供