pick_n_drop_202_unified

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对拾取和放置场景。它使用xarm机器人收集，包含202个episodes，总计43185帧，覆盖4个不同的任务。数据以30fps的帧率记录，包括机器人的状态观测（如关节位置、末端执行器位置和姿态）、动作数据（如末端执行器位置和姿态变化）以及来自腕部相机和右第三视角相机的视频观测。视频分辨率为480x640，编码为av1。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等研究领域。This dataset is designed for robot manipulation tasks, specifically focusing on pick-and-place scenarios. It was collected using an xarm robot, comprising 202 episodes with a total of 43,185 frames, covering 4 distinct tasks. Data is recorded at 30fps and includes robot state observations (such as joint positions, end-effector positions, and poses), action data (such as changes in end-effector positions and poses), and video observations from a wrist camera and a right third-view camera. The video resolution is 480x640, encoded in av1. The dataset is structured in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is suitable for research areas such as robot learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：pick_n_drop_202_unified

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, xarm, 操控, 拾取与放置（Pick-and-place）
• 创建工具：基于 LeRobot 构建
• 可视化链接：Hugging Face 可视化空间

数据集规模

• 总片段数：202
• 总帧数：43,185
• 总任务数：4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块：每个块包含 1000 帧
• 划分：全部 202 个片段用于训练

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[17]	观测状态：7个关节位置 + (x, y, z) + 6维旋转 + 夹爪
action	float32	[10]	动作：(x, y, z) + 6维旋转 + 夹爪
state.joint_pos	float32	[7]	7个关节位置
state.eef_xyz	float32	[3]	末端执行器 xyz 坐标
state.eef_rot6d	float32	[6]	末端执行器 6D 旋转
state.gripper_state	float32	[1]	夹爪状态
action.body_eef_xyz	float32	[3]	体坐标系末端执行器 xyz 动作
action.body_eef_rot6d	float32	[6]	体坐标系末端执行器 6D 旋转动作
action.world_eef_xyz	float32	[3]	世界坐标系末端执行器 xyz 动作
action.world_eef_rot6d	float32	[6]	世界坐标系末端执行器 6D 旋转动作
action.diff_eef_xyz	float32	[3]	差分末端执行器 xyz 动作
action.diff_eef_rpy	float32	[3]	差分末端执行器 roll/pitch/yaw 动作
action.gripper_state	float32	[1]	夹爪动作
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.wrist_camera	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（RGB, AV1 编码, 30 FPS）
observation.images.right_3pv_camera	video	[480, 640, 3]	右侧第三视角摄像头视频（RGB, AV1 编码, 30 FPS）

机器人类型

• 机器人：xArm（xarm_robot）
• 任务：拾取与放置（Pick-and-place）操控