scale_01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集：scale_01

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人框架）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总轮次：1 个迭代
• 总帧数：3,599 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（比例为 0:1）

数据结构

数据特征

该数据集包含以下关键特性：

动作与状态（6 维浮点数组）：

• 肩部旋转位置
• 肩部抬升位置
• 肘部弯曲位置
• 腕部弯曲位置
• 腕部滚动位置
• 夹爪位置

视觉观测：

• 前置摄像头（分辨率 480×640，3 通道 RGB）
• 视频编码：AV1
• 颜色格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 深度图：否

其他元数据：

• 时间戳（float32）
• 帧索引（int64）
• 轮次索引（int64）
• 索引（int64）
• 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1,000

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行交互式查看，可通过数据集页面上的“Visualize this dataset”链接访问。