eval_alohamini

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对机器人技术任务。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括7维浮点型动作向量（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置），以及观察状态（同样为7维浮点型向量）。此外，数据集还提供了来自前置和侧置摄像头的图像观察数据，每个图像的分辨率为480x640像素，包含3个颜色通道。其他元数据包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: eval_alohamini

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据结构

数据集基于 LeRobot 的 v3.0 版本，包含以下关键元数据：

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 块大小 (Chunk Size): 1000

数据路径:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

注意: 元数据中显示 total_episodes、total_frames、total_tasks 均为 0，表明该数据集可能为空或正在构建中。

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特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	7 (1D)	机器人关节动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	7 (1D)	机器人关节状态，与动作字段对应
observation.images.front	video	480×640×3	前方摄像头图像 (高度、宽度、通道)
observation.images.side	video	480×640×3	侧方摄像头图像 (高度、宽度、通道)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作和状态字段名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_yaw.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

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其他信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用: 未提供 BibTeX 引用信息