alohamini_left_arm

该数据集由LeRobot创建，专为机器人控制任务研究设计。它包含50个训练集片段，总帧数达29939帧，帧率为30fps，采用Apache 2.0许可证。数据集结构丰富，包括动作特征（以7维浮点数组表示，对应机器人关节位置）、观测状态特征（同样为7维浮点数组，对应机器人关节位置）、前视和侧视图像观测（格式为480x640 RGB视频，30fps，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制算法的开发与评估。

This dataset is created by LeRobot for research on robot control tasks. It includes 50 training segments with a total of 29,939 frames at a frame rate of 30fps, licensed under Apache 2.0. The dataset structure comprises action features (7-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions), observation state features (7-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions), front and side view image observations (480x640 RGB video at 30fps, encoded with AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format, suitable for the development and evaluation of robot learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：alohamini_left_arm

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

创建工具：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (episodes)：50
• 总帧数：29,939
• 总任务数：1
• 数据块大小 (chunks_size)：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据划分：全部50个片段用于训练（train: 0:50）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作向量，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[7]	7维观测状态向量，字段名称与action相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps，无音频
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，规格与前置一致
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引