so_101_pick_and_place_candy_20260618_181703

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于拾取和放置糖果任务。数据集包含10个训练片段，总帧数为3951，数据大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。它记录了机器人（so_follower类型）在执行任务时的动作和观测数据，包括6维关节位置（如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）以及来自固定摄像头和手眼摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so_101_pick_and_place_candy_20260618_181703
• 创建者：Metric-AI
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 数据格式：使用 LeRobot 框架生成，数据文件为 Parquet 格式（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式。
• 数据规模：
  • 总片段数：10
  • 总帧数：3951
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：所有 10 个片段均用于训练（train: "0:10"）
• 数据集结构：包含以下特征（features）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态：与 action 同名
observation.images.fixed	视频	[480, 640, 3]	固定视角摄像头，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.handeye	视频	[480, 640, 3]	手眼摄像头，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务说明

• 任务名称：拾取并放置糖果（Pick and Place Candy）
• 任务数量：1 个任务
• 任务索引字段：task_index