so_101_pick_and_place_candy_50eps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: so_101_pick_and_place_candy_50eps
• 创建者: Metric-AI
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集内容与规模

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数: 26,861
• 总任务数: 5
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据分块: chunk 大小为 1000，数据文件存储格式为 parquet，视频文件存储格式为 mp4
• 数据集分割: 仅包含训练集 (train)，覆盖全部 50 个片段 (0:50)

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节/夹爪的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人的关节/夹爪状态，特征名称与 action 相同
observation.images.fixed	视频 (video)	(480, 640, 3)	固定视角摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS，yuv420p 像素格式
observation.images.handeye	视频 (video)	(480, 640, 3)	手眼（机械臂末端）摄像头图像，编码与参数同固定视角摄像头
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据用途

该数据集适用于机器人操作（pick and place）任务的学习与模仿，特别是基于视觉的机器人控制场景。数据已按照 LeRobot 格式组织，可直接用于模型训练与评估。