so101_placeeraser_20260607_143009

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于so_follower类型机器人的数据收集。它包含动作和观察信息：动作用6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪的位置；观察状态同样用6个浮点数表示机器人关节位置。此外，数据集提供两个图像观察来源：顶部摄像头和手部摄像头的视频，视频分辨率为480x640，3通道颜色，帧率为15fps。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集规模为3个episodes，共805帧，涉及1个任务，数据文件大小为100MB（存储为parquet格式），视频文件大小为200MB（存储为mp4格式）。该数据集主要用于训练任务，支持机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on data from so_follower type robots. It includes action and observation information: actions are represented by 6 floating-point numbers corresponding to positions of shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper; observation states similarly use 6 floating-point numbers to denote robot joint positions. Additionally, the dataset provides two image observation sources: video from a top camera and a hand camera, with a resolution of 480x640, 3 color channels, and a frame rate of 15fps. Metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset has a scale of 3 episodes, totaling 805 frames, involving 1 task, with data file size of 100MB (stored in parquet format) and video file size of 200MB (stored in mp4 format). It is primarily used for training tasks, supporting robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_placeeraser_20260607_143009
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数: 805
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割:
  • 训练集 (train): 索引 0 到 2（共 3 个片段）

特征 (Features)

• action (动作): 6 维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，包含与 action 相同的关节位置
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 15 FPS
• observation.images.hand (手部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 15 FPS
• timestamp (时间戳): 浮点型，形状 [1]
• frame_index (帧索引): 64 位整型，形状 [1]
• episode_index (片段索引): 64 位整型，形状 [1]
• index (索引): 64 位整型，形状 [1]
• task_index (任务索引): 64 位整型，形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无引用信息。