so-arm-101-pick-place_20260830_143140

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 tapakorn/so-arm-101-pick-place_20260830_143140，是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，由 LeRobot 框架创建（详见 LeRobot）。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 数据集结构： 配置名为 default，数据文件遵循 data/*/*.parquet 模式。

数据集内容与规模

• 机器人类型： SO-follower（一种跟随式机械臂）
• 总回合数 (Total Episodes)： 11
• 总帧数 (Total Frames)： 7,407
• 总任务数 (Total Tasks)： 1
• 采样频率 (FPS)： 30
• 数据划分： 仅包含训练集（划分 train 对应前 11 个回合）
• 文件大小： 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	描述/形状
action	float32	机械臂动作指令，包含 6 个关节的位姿（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置），形状为 (6,)
observation.state	float32	机械臂状态观测，与动作特征结构相同（6 个关节位置），形状为 (6,)
observation.images.front	video	前置摄像头视频流，分辨率为 1080x1920，RGB 三通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	时间戳，形状为 (1,)
frame_index	int64	帧索引，形状为 (1,)
episode_index	int64	回合索引，形状为 (1,)
index	int64	全局索引，形状为 (1,)
task_index	int64	任务索引，形状为 (1,)

任务内容

该数据集聚焦于 抓取与放置（pick-place） 任务，涉及机械臂对特定物体的拾取与放置操作。任务数量为 1。

存储格式

• 数据文件以 Parquet 格式存储于 data/ 目录，遵循 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径模式。
• 视频文件以 MP4 格式存储于 videos/ 目录，编码为 AV1，遵循类似的分块路径模式。
• 数据块大小为 1000（chunks_size）。

可视化与引用

• 该数据集可在 Hugging Face 可视化工具 中进行交互式查看。
• 引用信息（BibTeX）暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。