test_casquette3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人抓取（grabette）数据集，包含3个episode共988帧，单一任务，使用5个摄像头（左cam0、左cam1、右cam0、右cam1、顶部casquette）采集视频，动作维度为16（左右各8个自由度），并有是否丢失标志等特征。This dataset is a robot grabette dataset created using LeRobot, containing 3 episodes with a total of 988 frames, a single task, video captured by 5 cameras (left cam0, left cam1, right cam0, right cam1, top casquette), action dimension of 16 (8 degrees of freedom per left and right), and features such as a loss flag.

原始信息汇总

数据集概述：SteveNguyen/test_casquette3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, lerobot, grabette
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：988
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 分割（Splits）：训练集包含全部 3 集（索引 0 到 3）

数据格式与存储

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：grabette
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk 大小：1000

数据特征（Features）

视觉观测（Observation Images）

数据集包含 5 个摄像头视角，均为视频格式（H.264 编码），分辨率为 720x960，RGB 三通道，帧率为 50 FPS：

特征名称	描述
observation.images.left_cam0	左侧主摄像头
observation.images.left_cam1	左侧辅助摄像头
observation.images.right_cam0	右侧主摄像头
observation.images.right_cam1	右侧辅助摄像头
observation.images.casquette	帽子专用摄像头

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：16 维，包含左右臂各 8 个控制参数：
  • 位置（X, Y, Z 坐标）
  • 姿态（ax, ay, az 欧拉角）
  • 近端关节控制（proximal）
  • 远端关节控制（distal）

其他特征

特征名称	数据类型	维度	说明
is_lost	float32	2	左右臂是否丢失跟踪状态
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	集数索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据集用途

该数据集通过 LeRobot 框架采集，包含抓取（grabette）任务的机器人操作演示数据，适用于机器人操控学习、模仿学习等研究领域。数据包含多视角视觉输入和完整的双臂动作控制信号，可用于训练机器人执行抓取任务。