rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Eval_State_Recognition
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
justintiensmith创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：justintiensmith/rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Eval_State_Recognition
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
该数据集采用 Parquet 格式存储数据文件，文件路径模式为 data/*/*.parquet。
核心参数
| 参数 | 值 |
|---|---|
| Codebase 版本 | v3.0 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 总 episode 数 | 150 |
| 总帧数 | 79,585 |
| 总任务数 | 59 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据集划分 | train: 0:150 |
数据特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
动作与控制信息
- action：6维浮点数组，包含机械臂关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- observation.state：6维浮点数组，与 action 维度一致，对应机械臂各关节的位置状态
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角的图像信息：
- observation.images.wrist：腕部摄像头，分辨率为 480×640×3（高度×宽度×通道数），使用 AV1 视频编码，帧率 30 FPS
- observation.images.middle：中部摄像头，分辨率为 480×640×3（高度×宽度×通道数），使用 AV1 视频编码，帧率 30 FPS
两个摄像头均为非深度图（is_depth_map: false），视频像素格式为 yuv420p，无音频。
时间与索引信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：Episode 索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 "More Information Needed"）。
