on_board_chess_play_vla_v1

该数据集是一个机器人领域数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower类型的机器人。它包含80个episodes，总计13717帧，覆盖2个不同的任务。数据以parquet格式存储，特征包括：动作（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的6个关节位置）、图像观察（包括手腕摄像头视频，分辨率为480x640，3通道；板载摄像头视频，分辨率为720x1280，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。视频帧率为30fps，数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。数据集仅包含训练集。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for so_follower type robots. It contains 80 episodes, totaling 13717 frames, covering 2 different tasks. The data is stored in parquet format and includes the following features: actions (with 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), image observations (including wrist camera video at 480x640 resolution, 3 channels; onboard camera video at 720x1280 resolution, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The video frame rate is 30fps, with a total data size of 100MB and a total video size of 200MB. The dataset only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: on_board_chess_play_vla_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 80
• 总帧数（frames）: 13,717
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）: 1000
• 分割: 训练集（train）占全部 80 个片段（0:80）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 同动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测图像 - 腕部相机（observation.images.wrist）

• 类型: 视频
• 尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道数）
• 编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

观测图像 - 棋盘相机（observation.images.board）

• 类型: 视频
• 尺寸: 720×1280×3（高度×宽度×通道数）
• 编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

引用信息

• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]