eval_part1_test

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是omx_follower机器人。数据集包含机器人的动作和观测数据，动作包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观测数据包括状态观测（同样为6个关节位置）和图像观测，来自正面和手腕摄像头，视频分辨率为480x640像素，3通道。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理，每个块大小为1000，总数据量包括100MB的数据文件和200MB的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dookidooki/eval_part1_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	名称/描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态，名称与 action 相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，高度480，宽度640，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 查看数据集。