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该数据集使用LeRobot工具创建，包含30个episodes，2218帧数据和60个视频。数据集结构包括观察状态（18维浮点数组）、动作（4维浮点数组，包括末端执行器的x、y、z增量及夹爪增量）、奖励（1维浮点数组）、完成标志（布尔值）等特征。此外，还包括来自前端和腕部的图像观察（3通道128x128视频）。