Task-one-2nd-onebag

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，使用so100_wowskin机器人收集。数据集包含20个片段，总计3368帧，覆盖1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降等6个自由度）、观测状态（与动作相同）、观测传感器数据（15维浮点数）、观测图像（基础摄像头和手腕摄像头，分辨率480x640，3通道视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，许可证为Apache-2.0。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, collected using the so100_wowskin robot. It contains 20 episodes, totaling 3368 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data size of 100MB and video size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Features include actions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation with 6 degrees of freedom), observation states (same as actions), observation sensor data (15-dimensional floating-point numbers), observation images (base camera and wrist camera, resolution 480x640, 3-channel videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：Task-one-2nd-onebag
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据集版本：v3.0
• 机器人类型：so100_wowskin
• 总片段数：20
• 总帧数：3368
• 任务数量：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：仅包含训练集（train: 0:20），即全部20个片段用于训练

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部方位、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作对应的关节位置
observation.wowskin	float32	[15]	15维触觉传感器数据
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基础摄像头RGB视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引