so101_pick_cap
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数据集概述：so101_pick_cap
基本信息
- 数据集名称：so101_pick_cap
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 44,625 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集（Train）：全部 50 个片段（0:50），无独立验证集或测试集划分。
机器人类型
- 使用 so_follower 机器人类型。
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
- 维度：6 维
- 数据类型：float32
- 关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Observation Images）
- 包含两个摄像头视角：front（前方）和 side（侧方）
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图，无音频
其他特征
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：片段索引，int64
- index：全局索引，int64
- task_index：任务索引，int64
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000 帧
- 代码库版本：v3.0
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为“More Information Needed”）。
