so101_sorting_v1_part2

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含51个总集数，48464个总帧数，帧率为30 fps，数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据采用Apache-2.0许可证。数据集结构包括动作（action，包含6个浮点数值对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（observation.state，包含6个浮点数值）、观测图像（包括顶部图像observation.images.top和腕部图像observation.images.wrist，均为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，覆盖所有集。This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 51 total episodes, 48464 total frames, with a frame rate of 30 fps, a data file size of 100 MB, and a video file size of 200 MB. The data is licensed under Apache-2.0. The dataset structure includes features such as action (containing 6 floating-point values corresponding to robot joint positions, e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation.state (also containing 6 floating-point values), observation images (including top image observation.images.top and wrist image observation.images.wrist, both in video format with resolution 480x640, 3 channels, using AV1 codec), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：Harumo/so101_sorting_v1_part2

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 48,464
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 划分 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 51 个 episode（索引 0 至 51）

特征与数据格式

• 动作 (action): 数据类型 float32，形状 [6]，包含以下关节位置：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态 (observation.state): 数据类型 float32，形状 [6]，字段同 action

• 观测图像 (observation.images): 提供两个摄像头视角：

  • top (顶部): 视频格式，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
  • wrist (腕部): 视频格式，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式

• 其他特征:

  • timestamp: float32，形状 [1]
  • frame_index: int64，形状 [1]
  • episode_index: int64，形状 [1]
  • index: int64，形状 [1]
  • task_index: int64，形状 [1]

数据文件与路径

• 数据路径 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，对应文件模式 data/*/*.parquet

引用信息

• 主页、论文及 BibTeX: 当前状态为 [More Information Needed]，未提供详细引用信息。