packing08_17_test2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
mimiminsoo创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：mimiminsoo/packing08_17_test2
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mimiminsoo/packing08_17_test2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 7,919 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小（Chunks） | 1,000 |
| 训练/测试划分 | 训练集：0:1（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：bi_piper_follower（双臂Piper跟随机器人）
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16维
- 包含的关节变量：
- 左臂：left_joint1~6.pos（6个关节位置）、left_gripper.pos（夹爪位置）
- 右臂：right_joint1~6.pos（6个关节位置）、right_gripper.pos（夹爪位置）
- 颈部：neck_pitch.pos（俯仰角）、neck_yaw.pos（偏航角）
视觉观测（Observation Images）
数据集包含4个摄像头视角的视频数据：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_main（左侧主视角） | 1280×720 | AV1 | 30 FPS |
| left_wrist（左手腕视角） | 640×480 | AV1 | 30 FPS |
| left_top（左上方视角） | 640×480 | AV1 | 30 FPS |
| right_wrist（右手腕视角） | 640×480 | AV1 | 30 FPS |
所有视频均为3通道彩色图像，使用yuv420p像素格式，不包含音频。
其他数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 版本信息：LeRobot codebase v3.0
可视化
该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，访问链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mimiminsoo/packing08_17_test2
