2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_100kHz_nfft_512

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_100kHz_nfft_512
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 60
• 总帧数 (Total Frames): 40,298
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作空间一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，编码为AV1，帧率30
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，编码为AV1，帧率30
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_512	video	(224, 224, 3)	触觉频谱图图像（100kHz采样，NFFT=512），编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000

数据划分

• 训练集 (train): 集数索引 0 到 59（全量数据）

可视化

• 数据集可视化入口：Visualize Dataset