taccap-g1-flip-bound-document-0728

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是双TacCap抓取器机器人的操作。数据集包含100个episodes，总计429,527帧，帧率为30 fps，仅包含一个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括：动作空间（20维浮点数，表示左右抓取器的TCP位置、旋转和抓取器位置）、状态观测（与动作空间相同的20维浮点数）、来自左右触觉传感器和手腕相机的多视角图像观测（触觉图像分辨率为400x700，手腕图像分辨率为480x640，均为RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，支持触觉和视觉融合的感知与控制研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically the operation of dual TacCap gripper robots. It contains 100 episodes, totaling 429,527 frames at a frame rate of 30 fps, with only one task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset features include: action space (20-dimensional floating-point numbers representing the TCP positions, rotations, and gripper positions of the left and right grippers), state observations (same 20-dimensional floating-point numbers as the action space), multi-view image observations from left and right tactile sensors and wrist cameras (tactile images with a resolution of 400x700, wrist images with a resolution of 480x640, both in RGB video format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for robot learning tasks, supporting research on perception and control with tactile and visual fusion.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Taccap-g1-flip-bound-document-0728
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 总片段数：100
• 总帧数：429,527
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据分割：训练集 (train) 包含所有片段 (0:100)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 维度名称：
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1, left_tcp.r2, left_tcp.r3, left_tcp.r4, left_tcp.r5, left_tcp.r6
  • left_gripper.pos
  • right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1, right_tcp.r2, right_tcp.r3, right_tcp.r4, right_tcp.r5, right_tcp.r6
  • right_gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 维度名称：与 action 相同

观察图像 (observation.images)

• 左触觉左侧 (left_tactile_left)：
  • 数据类型：视频 (video)
  • 形状：[400, 700, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 编码：h264，像素格式：yuv420p，帧率：30 fps
• 左触觉右侧 (left_tactile_right)：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[400, 700, 3]
  • 编码同左触觉左侧
• 左腕部 (left_wrist)：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 编码同左触觉左侧
• 右触觉左侧 (right_tactile_left)：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[400, 700, 3]
  • 编码同左触觉左侧
• 右触觉右侧 (right_tactile_right)：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[400, 700, 3]
  • 编码同左触觉左侧
• 右腕部 (right_wrist)：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 编码同左触觉左侧

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }