record-test_6_20260722_174235
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人任务设计。版本为v3.0，帧率为30fps。它包含动作数据（包括7个关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的关节位置），以及来自三个摄像头的视频观测：全局摄像头、局部摄像头和夹爪摄像头。每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。总共有30个回合，17970帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为piper_follower，并提供了训练集分割（范围从0到30）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. The version is v3.0 with a frame rate of 30fps. It includes action data (comprising 7 joint positions and gripper position), observation state data (the same joint positions as the actions), and video observations from three cameras: a global camera, a local camera, and a gripper camera. Each video has a resolution of 480x640, 3 channels, uses the av1 codec, and has a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. There are a total of 30 episodes, 17970 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is piper_follower, and a training set split (from 0 to 30) is provided.
数据集概述
- 数据集名称：record-test_6_20260722_174235
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据格式：使用 Parquet 文件存储，路径为
data/*/*.parquet - 配置：默认配置（default），包含一个数据文件路径模式
- 总帧数：17,970 帧
- 总片段数：30 个片段（episodes）
- 总任务数：1 个任务
- 数据分块：每个数据块大小为 1,000 帧，数据文件路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径格式为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集包含 0 到 30 的片段索引
特征
- 动作（action）：7 维浮点数向量，对应关节 1-6 的位置和夹爪位置
- 观测状态（observation.state）：7 维浮点数向量，与动作维度相同
- 观测图像：
- cam_global：全局摄像头，视频帧率为 30 FPS，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1
- cam_local：局部摄像头，视频帧率为 30 FPS，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1
- cam_gripper：夹爪摄像头，视频帧率为 30 FPS，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1
- 时间戳：浮点数，形状为 [1]
- 帧索引：64 位整数，形状为 [1]
- 片段索引：64 位整数，形状为 [1]
- 全局索引：64 位整数，形状为 [1]
- 任务索引：64 位整数，形状为 [1]
其他信息
- 帧率：30 FPS
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型：piper_follower
- 代码库版本：v3.0
引用
- 引用格式目前为 [需要更多信息]
