so100_stack_cubes_4cam_20260904_113909

该数据集包含使用LeRobot创建的机器人操作数据，来自so_follower机器人，包含100个episodes，总计68229帧，记录了6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置），以及四个摄像头（夹爪摄像头、右侧、正面、左侧）的RGB视频（480x640，30fps）。数据集用于机器人领域。This dataset contains robot manipulation data created using LeRobot, from the so_follower robot, including 100 episodes with a total of 68,229 frames. It records 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper position) and RGB videos (480x640, 30fps) from four cameras (gripper camera, right, front, left). The dataset is used in the robotics domain.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架生成

数据集描述

• 机器人类型: SO-100 跟随臂（so_follower）
• 任务: 堆叠立方体
• 摄像机数量: 4个（夹爪、右侧、正面、左侧视角）
• 总集数: 100
• 总帧数: 68,229
• 任务总数: 1
• 采样率: 30 FPS
• 分割: 训练集包含全部100个片段（索引0至100）

数据结构

• 特征:

  • 动作: 6维浮点数（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
  • 观察状态: 6维浮点数（与动作相同的关节配置）
  • 观察图像: 4个独立的视频流（夹爪、右侧、正面、左侧），每个视频为：
    • 分辨率: 640x480像素（宽x高）
    • 格式: 3通道RGB，无深度信息
    • 编码: AV1 视频编解码器，30FPS，色彩空间 yuv420p，无音频
    • 压缩参数: CRF 30，预设置12
  • 时间戳: 浮点数（1维）
  • 帧索引: 整数（1维）
  • 片段索引: 整数（1维）
  • 全局索引: 整数（1维）
  • 任务索引: 整数（1维）

• 版本信息:

  • 代码库版本: v3.0
  • 数据分块: 每块1000条
  • 数据大小: 约100 MB（Parquet文件）
  • 视频大小: 约200 MB（MP4文件）

• 文件格式:

  • 数据文件: data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
  • 视频文件: videos/{摄像机视图}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4

引用信息

• 暂无可用引用条目，需补充BibTeX信息。