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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：573
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：仅包含训练集（train），索引范围 0:1

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间，包含肩部旋转、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间一一对应
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 代码版本：v3.0
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4