pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于omx_follower机器人类型。它包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及图像观测（包括前置摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道）。数据集以parquet和mp4文件格式组织，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。总回合数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，可能表示未指定或动态生成。数据集用于机器人任务，如抓取和放置操作。

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/dookidooki/pick_and_place

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，结构如下：

• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引