eval_act20260610_214937

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: komokomo7/eval_act20260610_214937
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cranex7_follower
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1605
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 fps
• 划分: 训练集包含 0 到 3 号片段（共 4 个片段）

数据特征

数据集中包含以下特征字段，每个字段的数据类型和结构如下：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作指令，包含 8 个关节的位置（ID2.pos ~ ID8.pos 和 gripper.pos）
observation.state	float32	[8]	机器人状态，与 action 维度一致，同样包含 8 个关节的位置
observation.sensor.tactile_1	float32	[1]	触觉传感器 1 的值
observation.sensor.tactile_2	float32	[1]	触觉传感器 2 的值
observation.images.camera_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率 480×640，编码 av1，帧率 30fps
observation.images.camera_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，编码 av1，帧率 30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4