open_door_mobile_20260812_091934

该数据集使用LeRobot创建，包含移动机器人执行开门任务的遥操作数据。数据集共有20个片段，总计22851帧，包括动作、观察状态（机器人各关节和末端执行器姿态）、前视和右视摄像头图像，以及其他元数据（时间戳、帧索引、片段索引等）。机器人型号为rby1。数据格式为parquet和mp4视频，适用于LeRobot框架。This dataset is created with LeRobot and contains teleoperation data of a mobile robot performing a door opening task. The dataset consists of 20 episodes totaling 22,851 frames, including actions, observation states (robot joint positions and end-effector poses), front and right camera images, and other metadata (timestamps, frame indices, episode indices, etc.). The robot model is rby1. The data is in parquet and mp4 video formats and is compatible with the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：open_door_mobile_20260812_091934
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rainbowrobotics/open_door_mobile_20260812_091934
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot v3.0
• 机器人类型：RBY1
• 采样频率：30 FPS

数据集规模

• 总片段数：20
• 总帧数：22,851
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 训练集划分：train 0:20（全部20个片段用于训练）

传感器与图像信息

数据集包含两个摄像头视角：

• 前置摄像头（front）：分辨率 480×640×3，视频格式AV1，30 FPS，非深度图，无音频
• 右侧摄像头（right）：分辨率 640×480×3，视频格式AV1，30 FPS，非深度图，无音频

状态与动作空间

动作空间（Action）

包含23个维度：

• 躯干末端执行器位姿（位置+姿态）：6维
• 右臂末端执行器位姿：6维
• 左臂末端执行器位姿：6维
• 右夹爪、左夹爪开合：各1维
• 移动平台速度控制（x.vel、y.vel、theta.vel）：3维

观测状态（Observation.State）

包含44个维度：

• 躯干关节位置（6轴）：6维
• 右臂关节位置（7轴）：7维
• 左臂关节位置（7轴）：7维
• 右夹爪、左夹爪：各1维
• 躯干末端执行器位姿：6维
• 右臂末端执行器位姿：6维
• 左臂末端执行器位姿：6维
• 四个轮子的速度（wheel_fr、wheel_fl、wheel_rr、wheel_rl）：4维

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧
• 引用信息：暂无（BibTeX待补充）