so101_stacking_block_2step_20260608_170643

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_stacking_block_2step_20260608_170643
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 配置文件：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总集数：100 集
• 总帧数：50,848 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据块大小：每块 1,000 样本
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据特征

• 动作（action）：6 维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数，与动作维度相同
• 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
• 帧索引（frame_index）：整数，1 维
• 集索引（episode_index）：整数，1 维
• 全局索引（index）：整数，1 维
• 任务索引（task_index）：整数，1 维

数据集划分

• 训练集（train）：100 集（索引 0 至 99）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4