jiwenc_test_01_20260628_025513

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含3个episodes和1797帧数据。数据特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6维关节位置）、前视图像（480x640分辨率、3通道RGB视频，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, containing 3 episodes and 1797 frames of data. Data features include actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions), front-view images (480x640 resolution, 3-channel RGB video, frame rate 30fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: jiwenc_test_01_20260628_025513
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	3
总帧数 (total_frames)	1797
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集 (train): 0 至 2 片段 (共 3 个片段)

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观测状态：与动作对应的关节位置
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 可通过 可视化工具 浏览数据集内容。