task09_close_refrigerator_gist

这个数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第9阶段，名为“task09_close_refrigerator_gist”。任务是“在握住烧杯的同时关闭冰箱门”。数据集包含1,897个episode和330,313帧，帧率为30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码版本为v3.0。相机包括cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，分辨率为480x640x3，编码为h264。动作/观察状态为16维（Mobile AI：基础2维+左臂7维+右臂7维）。数据集中还包含一个labels.csv文件，记录了每个episode的标签，包括任务场景、成功标志和数据问题。其中只有1个episode同时满足成功（success==1）且无数据问题（data_issue缺失），适合用于训练。数据问题类型仅为“mobile_base_not_captured”，即移动基座状态未被正确捕获。This dataset is the 9th stage of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab, named task09_close_refrigerator_gist. The task is close the refrigerator door while holding a beaker. The dataset contains 1,897 episodes and 330,313 frames at 30 FPS, with robot type mobileai_robot and code version v3.0. Cameras include cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, with resolution 480x640x3, encoded as h264. Action/observation state is 16-dimensional (Mobile AI: base 2-dim + left arm 7-dim + right arm 7-dim). The dataset also includes a labels.csv file recording labels for each episode, including task scenario, success flag, and data issues. Only 1 episode satisfies both success (success==1) and no data issues (data_issue missing), suitable for training. The data issue type is only mobile_base_not_captured, meaning the mobile base state was not correctly captured.

原始信息汇总

task09_close_refrigerator_gist 数据集概述

数据集简介

• 来源: GIST AI Lab 收集的 11 阶段实验室协议数据中的 stage 9，按 kiroaiseoul 命名规范重分发，原始名称为 task9-close-fridge-door
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、mobile-ai
• 文件格式: Parquet（位于 data/*/*.parquet）

任务描述

• 任务内容: "一手拿着烧杯，同时关闭冰箱门"
• 版本说明: GIST 同时发布了原始版本和 _0804 重新采集版本，本数据集为原始版本；重新采集版本见 kiroaiseoul/task09_close_refrigerator_gist_0804，后者基础缺陷率通常更低

数据规模与规格

• 轨迹数 (Episodes): 1,897
• 总帧数 (Frames): 330,313
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: mobileai_robot
• 代码库版本 (codebase_version): v3.0

传感器与动作空间

• 相机: cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，图像尺寸 480x640x3，编码格式为 h264
• 动作/状态维度 (action / observation.state): 16D (Mobile AI — 基座 2 + 左臂 7 + 右臂 7)

labels.csv 说明

该文件为原版发行附带的逐轨迹标签，非 LeRobot 标准文件，存放于仓库根目录，包含列：episode_id, task_scenario, success, data_issue

轨迹标注统计

分类	轨迹数
全部轨迹	1,897
success == 1	1,897
存在 data_issue	1,896
学习推荐 (success == 1 & 无 data_issue)	1

data_issue 说明

• 唯一的 data_issue 类型为 mobile_base_not_captured（在所有阶段中均为该类型），表示该轨迹中移动基座状态被记录为固定值，导致 base 2D 维度失效
• 仅使用手臂动作的轨迹不受影响，但若将 base 纳入模型训练，则需过滤此类轨迹

数据筛选示例代码

python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)