fixture-experiment-prism-20-4_20260830_110559

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 fixture-experiment-prism-20-4_20260830_110559，由 Hugging Face LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）领域的任务类型。

数据集规模与组成

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：10,068
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率：30 FPS
• 划分方式：全部 20 个片段用于训练集（train: 0:20）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 个关节）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 个关节）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率为 480×640 像素
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率为 480×640 像素
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人动作与状态空间

动作及状态观测均包含 6 个维度，分别对应以下关节位置：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪开合）

该数据集使用的机器人类型为 so_follower。

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧

可通过 可视化工具 在线预览该数据集内容。