record-sponge-1-v6

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专为机器人任务设计。它包含10个完整的情节，总计5431帧数据，覆盖1个任务。数据集以30帧每秒的帧率记录，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前部和顶部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：record-sponge-1-v6

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：10
• 总帧数：5,431
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 分块大小：1000
• 数据集划分：所有10个片段均用于训练（train: 0:10）

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

特征与数据列

• 动作（action）：6维浮点数组，控制机器人关节（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作空间相同的6个关节位置
• 观测图像：
  • 前方摄像头（observation.images.front）：视频格式，分辨率 480×640，3通道，30 FPS，AV1编码
  • 顶部摄像头（observation.images.top）：同上格式与分辨率
• 时间戳（timestamp）：浮点数，形状为 [1]
• 帧索引（frame_index）：整数
• 片段索引（episode_index）：整数
• 索引（index）：整数
• 任务索引（task_index）：整数

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 使用 LeRobot 框架创建