so101_fold_towel_for_exhibition

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_fold_towel_for_exhibition
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 60
• 总帧数: 119,108
• 数据分割: 全部用于训练 (train: 0:60)
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置观测，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

包含三个视角的视频数据，每个视频特征如下：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否
• 是否为深度图: 否

具体视角:

1. observation.images.wrist: 腕部视角
2. observation.images.top_left: 左上视角
3. observation.images.top_right: 右上视角

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]