rollout_act_so101_pi05_pen-transfer_20260527_192321
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体描述未在README中提供。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, with no detailed description provided in the README.
提供机构：
aaawangge创建时间：
2026-05-27
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个机器人操作数据集，旨在用于模仿学习或强化学习任务，具体为笔的转移（pen-transfer）操作。
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建。
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数 (Frames): 12,000
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 仅包含训练集（
train），共20个片段。 - 数据格式: 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。
特征 (Features)
数据集每条记录包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节的位置信息。 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，包含6个关节的位置信息。 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道。 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 正面摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道。 |
observation.images.right |
video | (480, 640, 3) | 右侧摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引。 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
机器人信息
- 机器人类型:
so_follower - 动作/状态维度 (6维): 包括
shoulder_pan,shoulder_lift,elbow_flex,wrist_flex,wrist_roll,gripper的位置信息。
视频编码信息
所有摄像头图像（top, front, right）均采用 AV1 视频编码，帧率为 30 FPS，分辨率统一为 480x640。
数据存储
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置文件: 配置名称为
default。
文件大小
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
