SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-clean-v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述：SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-clean-v1
基本信息
- 数据集名称: SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-clean-v1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（robotics）
- 相关标签: LeRobot, so101, lerobot, robotics
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
任务描述
该数据集记录的是一项机器人操作任务：将三种不同颜色的立方体从一处放置垫（mat）移动到另一处放置垫（mat），任务过程为垂直接近方式，且不包含人为重置操作，属于经过清理的高质量数据版本。数据集标题中“lv4”可能表示该任务属于第4难度级别。
数据规模
- 总回合数（episodes）: 180
- 总帧数（frames）: 105,732
- 总任务数（tasks）: 6
- 采样频率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
数据结构与特征
动作与状态特征（各6维，float32类型）
| 特征名称 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
action |
6 | 包含6个关节/执行器位置指令 |
observation.state |
6 | 包含6个关节/执行器状态反馈 |
6维特征对应的关节名称：
shoulder_pan.pos- 肩部旋转关节位置shoulder_lift.pos- 肩部升降关节位置elbow_flex.pos- 肘部弯曲关节位置wrist_flex.pos- 腕部弯曲关节位置wrist_roll.pos- 腕部旋转关节位置gripper.pos- 夹爪位置
图像观测特征（视频类型）
| 相机视角 | 分辨率 | 通道数 | 视频编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
observation.images.top（顶部相机） |
480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
observation.images.wrist（腕部相机） |
480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | 时间戳（1维） |
frame_index |
int64 | 帧索引（1维） |
episode_index |
int64 | 回合索引（1维） |
index |
int64 | 全局索引（1维） |
task_index |
int64 | 任务索引（1维） |
数据划分与存储格式
- 数据划分: 全部180个回合均用于训练集（
train: 0:180），无独立验证集或测试集 - 数据存储路径: Parquet文件存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（每块大小1000帧） - 视频存储路径: MP4视频存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型:
so_follower（SO-101系列从动机械臂）
