put_pen_into_bag_V4.3

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专注于Yamaha双臂机器人（yam_bimanual）。它包含101个episodes，总计104050帧视频数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，仅包含训练集。数据集特征包括：观察状态（32维浮点向量，涵盖左右机械臂的3D位置、6D旋转表示、夹爪状态和关节角度）、动作（与观察状态结构相同）、三个摄像头视频（头部、左腕、右腕，分辨率为360x640，3通道，采用H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务，采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on the Yamaha bimanual robot (yam_bimanual). It contains 101 episodes, totaling 104050 video frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes only the training set. Dataset features include: observation state (a 32-dimensional floating-point vector covering 3D position, 6D rotation representation, gripper state, and joint angles for both left and right arms), action (with the same structure as observation state), three camera videos (head, left wrist, right wrist, with a resolution of 360x640, 3 channels, H.264 encoded), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：put_pen_into_bag_V4.3

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，由 LeRobot 工具创建，专注于“将笔放入袋子”这一任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: yam_bimanual（双臂机器人）
• 数据规模:
  • 总片段数 (Episodes): 101
  • 总帧数 (Frames): 104,050
  • 总任务数 (Tasks): 1
  • 总视频数 (Videos): 303
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集 (Train): 包含全部101个片段。
• 数据格式:
  • 原始数据: 使用 Parquet 格式存储。
  • 视频数据: 使用 H.264 编码的 MP4 格式存储，分辨率均为 360x640。

数据结构

数据集包含以下主要特征：

1. observation.state (机器人状态):

   • 数值类型: float32
   • 维度: 32维向量
   • 包含信息:
     • 左右机械臂末端执行器的位置 (x, y, z) 和旋转 (6D 表示)。
     • 左右夹爪的状态。
     • 左右机械臂的6个关节角度。

2. action (动作指令):

   • 数值类型: float32
   • 维度: 32维向量
   • 包含信息: 与 observation.state 结构相同，表示下一步要执行的动作。

3. observation.images (视觉观测):

   • 图像来源:
     • head: 机器人头部摄像头。
     • left_wrist: 左腕部摄像头。
     • right_wrist: 右腕部摄像头。
   • 图像属性: 三通道彩色视频，尺寸为 360x640。
   • 视频编码: H.264。

4. 其他特征:

   • timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (全局索引), task_index (任务索引)。这些均为标量值。