taccap-g1-snap-plastic-buckle-0824
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: taccap-g1-snap-plastic-buckle-0824
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-snap-plastic-buckle-0824
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集格式: Parquet 文件 + 视频文件
- 创建工具: LeRobot
数据规模
- 总片段数: 396
- 总帧数: 591,105
- 总任务数: 1
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 分块大小: 1000
- 数据集划分: 训练集（全部 0:396）
机器人配置
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
数据特征
动作空间（Action）与状态观测（Observation State）
- 维度: 20 维，数据类型为 float32
- 动作/状态包含的变量:
- 左右 TCP（工具中心点）的 6 维位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）
- 左右夹爪位置（gripper position）
图像观测（Visual Observations）
包含 6 路视频流，均为 H.264 编码，无音频，30 FPS：
| 图像流名称 | 高度 | 宽度 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400 | 700 | 3 |
| left_tactile_right | 400 | 700 | 3 |
| left_wrist | 480 | 640 | 3 |
| right_tactile_left | 400 | 700 | 3 |
| right_tactile_right | 400 | 700 | 3 |
| right_wrist | 480 | 640 | 3 |
其他特征
- timestamp: float32 类型，形状为 [1]
- frame_index: int64 类型，形状为 [1]
- episode_index: int64 类型，形状为 [1]
- index: int64 类型，形状为 [1]
- task_index: int64 类型，形状为 [1]
文件结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
