rotation_microphone_20260607_115025

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含多个特征：动作和观察状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察图像为480x640分辨率、3通道的视频数据，帧率为30fps，无音频。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引等元数据。数据集结构基于parquet和mp4文件，总共有25个episodes，13702帧，仅包含一个任务，机器人类型为so_follower。数据分割仅包括训练集（所有episodes），适用于机器人学习、动作预测和视觉控制等研究。This is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on robot control tasks. The dataset includes multiple features: actions and observation states are both 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; observation images are video data with a resolution of 480x640 and 3 channels, a frame rate of 30fps, and no audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. The dataset structure is based on parquet and mp4 files, with a total of 25 episodes and 13702 frames, containing only one task, and the robot type is so_follower. The data split includes only the training set (all episodes), making it suitable for research in robot learning, action prediction, and visual control.

原始信息汇总

数据集概述：rotation_microphone_20260607_115025

该数据集是一个用于机器人领域的标准数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, 1-rotation-speaker, LeLab
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集包含 25 个片段 (episodes)，共 13,702 帧，涉及 1 个任务。数据由 Parquet 文件和视频文件组成，总大小约 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）。

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 25 个片段用于训练 (train: 0:25)

特征说明

数据集包含以下特征：

• action (float32): 6 维动作数据，包含机器人各关节位置。
  • 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
  • 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
  • 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
  • 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
  • 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
  • 夹爪位置 (gripper.pos)
• observation.state (float32): 6 维观察状态数据，与动作空间一致。
• observation.images.desk cam (video): 桌面摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• timestamp (float32): 时间戳。
• frame_index (int64): 帧索引。
• episode_index (int64): 片段索引。
• index (int64): 全局索引。
• task_index (int64): 任务索引。

引用信息

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