orca_hand_genesis_ds_2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含2个片段，总计604帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps，分辨率为480x640。数据集的特征包括17个手部关节的位置数据（hand_joint_01.pos到hand_joint_17.pos）、三维坐标（x.pos、y.pos、z.pos）、两个视频流（base和wrist，均为彩色视频），以及其他元数据如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人控制、动作分析或机器学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: orca_hand_genesis_ds_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 格式: 基于 LeRobot 框架创建，数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 604
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分割: 训练集（train）使用索引 0:2，即全部数据用于训练

数据结构

数据集包含以下特征字段，分为三类：

1. 关节位置（17 个手部关节）

• hand_joint_01.pos 至 hand_joint_17.pos
• 数据类型: float32，形状: [1]

2. 空间坐标（3 个位置变量）

• x.pos, y.pos, z.pos
• 数据类型: float32，形状: [1]

3. 视频观测（2 个摄像头视角）

• base (基底视角)
  • 形状: [3, 480, 640]（通道数 C=3，高 H=480，宽 W=640）
  • 视频编码: AV1，像素格式: yuv420p，帧率: 30 FPS
• wrist (腕部视角)
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频编码: AV1，像素格式: yuv420p，帧率: 30 FPS

4. 元数据字段

• timestamp: float32，形状: [1]
• frame_index: int64，形状: [1]
• episode_index: int64，形状: [1]
• index: int64，形状: [1]
• task_index: int64，形状: [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

当前引用信息待补充（More Information Needed）。