taccap-g1-organize-meeting-table-items-0722

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建，专门设计用于双机械手触觉夹爪系统（bi_taccap_gripper）的任务执行。它包含30个完整的情节（episodes），总计215,249帧数据，主要任务为组织会议桌物品（根据数据集名称推断）。数据以parquet格式存储，涵盖动作特征（包括左右机械手的工具中心点位置、姿态和夹爪位置）、状态观测（与动作特征类似）、多视角图像观测（包括左/右腕部摄像头图像和左/右触觉传感器图像，图像分辨率和视频参数已指定），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。帧率为30fps，总数据大小约300MB（包含数据和视频）。该数据集适用于机器人学习、触觉感知和操作任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-organize-meeting-table-items-0722
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双机械臂夹爪)

数据集规模

• 总轮次 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 215,249
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 全部30轮次 (train: "0:30")

数据结构

数据集包含以下特征，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	机器人动作指令，包含左右夹爪的 TCP 位置 (x, y, z, r1-r6) 和夹爪开合度
observation.state	float32	[20]	机器人观测状态，与 action 结构相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器左摄像头视频，h264 编码，30 FPS
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器右摄像头视频，h264 编码，30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，h264 编码，30 FPS
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器左摄像头视频，h264 编码，30 FPS
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器右摄像头视频，h264 编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，h264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }