demo_src_stack_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
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该数据集是使用LeRobot工具创建的，用于支持机器人学习相关任务，可能包含模拟或真实环境中的机器人操作数据。
This dataset was created using the LeRobot tool to support robot learning tasks, potentially including simulation or real-world robot operation data.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: demo_src_stack_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (episodes) | 500 |
| 总帧数 (frames) | 54,761 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 20 |
| 数据集拆分 | train (0-499 集) |
特征说明
- 动作 (action): 7维浮点数，包含6维末端执行器运动 (dx, dy, dz, drx, dry, drz) 和1维夹爪控制 (gripper)
- 观测状态 (observation.state): 2维浮点数，包含 zero0, zero1
- 末端执行器位姿 (observation.eef): 7维浮点数，包含位置 (x, y, z) 和四元数方向 (qx, qy, qz, qw)
- 夹爪位置 (observation.gripper): 6维浮点数，包含6个关节位置 (gripper_qpos_0 至 5)
- 关节位置 (observation.joint): 7维浮点数，包含7个关节位置 (joint_pos_0 至 6)
- 末端执行器与夹爪 (observation.eef_gripper): 13维浮点数，为末端执行器位姿和夹爪位置的拼接
- 关节与夹爪 (observation.joint_gripper): 13维浮点数，为关节位置和夹爪位置的拼接
- 图像观测:
observation.images.agentview: 256x256 RGB 视频，帧率20fps，AV1编码observation.images.wrist: 256x256 RGB 视频，帧率20fps，AV1编码
- 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
- 帧索引 (frame_index): 1维整数
- 集索引 (episode_index): 1维整数
- 索引 (index): 1维整数
- 任务索引 (task_index): 1维整数
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
