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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含2个episodes，总计604个帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（20维，表示手部关节位置和x、y、z坐标）、观测状态（20维，与动作相同）、来自基础视角和腕部视角的图像观测（分辨率480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制或模拟任务，涉及手部关节运动和视觉感知。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 2 episodes, totaling 604 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (20-dimensional, representing hand joint positions and x, y, z coordinates), observation states (20-dimensional, same as actions), image observations from base and wrist perspectives (resolution 480x640, 3 channels, video encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is used for robot control or simulation tasks, involving hand joint motion and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 总片段数: 2
• 总帧数: 604
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集（片段0至1）

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 特征名称:
  • 手部关节位置: hand_joint_01.pos 至 hand_joint_17.pos
  • 空间坐标: x.pos, y.pos, z.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 特征名称: 与动作特征相同（手部关节位置及空间坐标）

观测图像（observation.images）

• base（基础摄像头）:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640 像素，3通道
  • 编码: AV1，yuv420p 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
• wrist（腕部摄像头）:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640 像素，3通道
  • 编码: AV1，yuv420p 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4