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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作空间一致
observation.images.front	video	[240, 320, 3]	前视摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码
observation.images.PC_cam	video	[240, 320, 3]	PC摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作和观察状态均包含6个维度，对应以下关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕旋转）
• gripper.pos（夹爪）

统计数据

• 总片段数：1
• 总帧数：599
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据集划分

• 训练集（train）：0:1（全部数据用于训练）

引用信息

• 论文：[待补充]
• 主页：[待补充]